学生姓名：胡仕超

班 级：机械2020-06班

指导教师：何填欣

毕设题目：自适应おすすめ 日本のオンラインカジノ下工件定位抓取的视觉伺服控制系统设计

一、概况

1.选题意义

本课程设计针对基于视觉识别技术的机械臂抓取工件的对おすすめ 日本のオンラインカジノ条件的敏感性的特点，指导学生通过学习机械臂应用中的视觉感知和反馈控制技术，并在工件抓取的应用中考虑おすすめ 日本のオンラインカジノ条件，根据不同的自然光背景，调节配置おすすめ 日本のオンラインカジノ参数，自适应地调节おすすめ 日本のオンラインカジノ强度等，从而解决自然光干扰的问题。通过该毕业设计，锻炼学生综合应用所学知识，以及分析和解决现实问题的能力。

2.任务分解

（1）熟悉题目，搜集文献，明确国内外发展现状，完成准备おすすめ 日本のオンラインカジノ。

（2）建立自适应おすすめ 日本のオンラインカジノ调节模型：系统需要能够实时检测工作环境的おすすめ 日本のオンラインカジノ条件并且进行调节，以便根据不同的おすすめ 日本のオンラインカジノ条件对机器人的抓取操作进行优化。

（3）模型最优化解决，完善自适应おすすめ 日本のオンラインカジノ调节系统。

（4）自适应おすすめ 日本のオンラインカジノ视觉伺服系统的构建，以及测试优化。

（5）总结撰写1.5万字的毕业设计论文并准备答辩。

二、已完成おすすめ 日本のオンラインカジノ

1.明确系统的构造以及运行方式:

构造：伯朗特六自由度机械臂板块、西门子おすすめ 日本のオンラインカジノ系统板块、海康工业相机以及辅助设备板块。（下图所示）

图1：伯朗特六自由度机械臂和工业相机

图2：西门子おすすめ 日本のオンラインカジノ系统板块：CPU和触摸屏

图3：工业相机和光源

运行模式：以海康的视觉软件Vision Master为上位机软件，おすすめ 日本のオンラインカジノ下位机机械臂和PLCおすすめ 日本のオンラインカジノ系统。

2.板块程序的编写：

（1）机械臂编程：示教器为机械臂编程的编译器，分为自动挡、停止挡、手动挡三个模式，以及完成停止挡位的参数设置，以及自动挡的远程おすすめ 日本のオンラインカジノ程序编写，使上位机软件能够远程おすすめ 日本のオンラインカジノ机械臂。

图4：示教器编程界面

（2）西门子编程：西门子型号为s7-1200，所以采用的编程软件为博途软件，根据I/O接线，在博途上面编写了检测物料程序、おすすめ 日本のオンラインカジノ气缸的程序、物料计数程序、以及步进电机おすすめ 日本のオンラインカジノ传送带程序。

图5：博途软件部分程序示例

（3）Vision Master编程：掌握软件编程的方法，对内置模块的参数和使用有充分了解，搭建了自适应调光的方案；通过编程，能够使用上位机软件简单おすすめ 日本のオンラインカジノ下位机机械臂和西门子1200；用Vision Master软件结合脚本C#编程实现简单的循环调节おすすめ 日本のオンラインカジノ得到目标图像。

图6：Vision Master部分程序

三、下一步おすすめ 日本のオンラインカジノ计划

1.在Vision Master已经编写的方案上，在此基础上完善功能，使自适应调光的调光更细致，效果更好，边缘检测和识别结果准确率更好。

2.在已完成一般おすすめ 日本のオンラインカジノ下的自适应调光，再考虑特殊情况下的自适应调光。此过程需要模拟特殊おすすめ 日本のオンラインカジノ条件，比如强光下，能够完成抗强光干扰等等问题...最终与一般光下的情况合并，实现方案的合并。

3.完成以上おすすめ 日本のオンラインカジノ，加入机械臂的控制和PLC的おすすめ 日本のオンラインカジノ，最终使用Vision Master结合机械臂进行远程通讯，完成整套おすすめ 日本のオンラインカジノ流程。

4.进行模拟おすすめ 日本のオンラインカジノ实验，记录所需记录的实验数据等。

5.整合资料，撰写论文。

问题一：Vision Master视觉软件怎么调节おすすめ 日本のオンラインカジノ？

回答：Vision Master内置光源控制器模块，通过模块化编程加脚本的算法编程，能够有逻辑的改变光源控制器模块的参数，从而调节おすすめ 日本のオンラインカジノ。

问题二：自适应调光采取的是循环模式吗？

回答：该设计采取的方案措施是根据Vision Master的图像质量评估模块反馈的信息来调节おすすめ 日本のオンラインカジノ，如果图像质量不合格，则进行调光，直至图像质量评估合格。

经过这次中期答辩，对毕业论文有了更深刻的认识，经过老师的提醒也发现了之前许多未被注意到的细节，更加明确了之后的研究重点。

通过这次设计，我学习并掌握了许多软件的使用，比如机械臂的基础知识和使用方法，西门子PLC以及触摸屏的编程方法，最主要知道了机器视觉的相关知识，能用视觉软件Vision Master解决机器视觉问题，这对我以后的研究有着巨大的帮助。

最后，我会认认真真完成未完成的おすすめ 日本のオンラインカジノ，完成任务书中的内容，给本科毕设画上完美的句号。